クォータニオンをカメラの回転行列に変換する - OpenCV

Question

私は、正確なクォータニオンといくつかの写真を運のない数週間にわたって歪ませようとしてきました。以下の式は、カメラの位置を回転させるようには見えないし、正確な位置から期待していると思われる。私はそれを正しくしていますか？私は行方不明のものがありますか？

Quaternionを渡すだけでは写真をステッチするには不十分ですが、写真を整列させるには十分であると思いますか？

は、ここで式です：

double divmult = 2.0/lsq; 
double xx = divmult * x * x; 
double yy = divmult * y * y; 
double zz = divmult * z * z; 

double wx = divmult * w * x; 
double wy = divmult * w * y; 
double wz = divmult * w * z; 
double xy = divmult * x * y; 
double xz = divmult * x * z; 
double yz = divmult * y * z; 

cameras_global[imageCounter].R = (Mat_<float>(3, 3) << (1 - yy - zz), -(xy - wz), -(xz + wy), 
            (xy + wz),  -(1 -xx -zz), -(yz - wx), 
            (xz - wy),  -(yz + wx), -(1 -xx -yy) ); 

Answer 1

OpenCVのは、直接四元数をサポートしていません。あなたの計算を修正するのではなく、私はより簡単な変換を行うでしょう。それに最も近いものは、3D回転を表す軸角ベクトル（Rodrigues角とも呼ばれます）です。私はconvert to axis-angleとし、角度を取得するために角度で軸を掛けます。その後、OpenCVの組み込み関数、例えばcv::Rodriguesを使って3x3回転行列に変換することができます。