カメラの座標をピクセル座標に変換するopencv

Question

opencvカメラキャリブレーション座標変換について混乱します。私は私のカメラを較正するコード例を使用し、私はこの結果を得た：私はカメラ座標系における点を乗算するために、このカメラ行列を使用すると、P = [50、50、1.35]言う

を出力結果が大きすぎて画素座標にすることができない。何がここに間違っていますか？私は何か見落としてますか ？

画像は1920×1080これはチェス盤構成ファイルの情報である：

Answer 1

あなたは透視投影モデルの documentation異なる式は、さらに次の画像に示すOpenCVの中に見つけることができる

（これにより、link）。カメラフレームFcの点P=(X,Y,Z)と仮定すると

、その正規化されたカメラフレーム内座標である：

（歪みを想定していない）画像平面上に

x' = X/Z 
y' = Y/Z 

とその投影：

u = fx * x' + cx 
v = fy * y' + cy 

fxとfyの場合、焦点距離p ixelとcx、cyイメージ内の主点の座標。

あなたの場合、Zはカメラから1.35離れていますが、他の2つの座標はZ座標に比べて遠すぎます。

数学的に問題はありません。あなたのポイントPはあなたのカメラでは見えないということだけです。