軸に沿ってクォータニオンを回転する

Question

四元数で回転されたWebGLコンテキストでオブジェクトを取得しました。今私は現在のマウスの位置に応じてx軸の周りに回転したいと思います。これどうやってするの？私はglMatrixライブラリを使用しています。

Answer 1

glMatrixは（現在）四元数変換の方法にはほとんど含まれていません。ごめんなさい。おそらく、追加するのは悪い考えではないでしょう。

オンラインでは、これらのことについての参考資料を見つけることができます。たとえば、this pageには基本的な四元数演算の良い例がいくつかあります。一方、すべてのあなたが探してはXI 周りの回転であれば、これはトリックを行いますを考える：（先に未テストコードを注意してください。これは、私がリンク先のページのアルゴリズムのちょうど速い最適です！）

/** 
* Rotates a quaternion by the given angle around the X axis 
* 
* @param {quat4} quat quat4 to rotate 
* @param {number} angle Angle (in radians) to rotate 
* @param {quat4} [dest] quat4 receiving operation result. If not specified result is written to quat 
* 
* @returns {quat4} dest if specified, quat otherwise 
*/ 
quat4.rotateX = function (quat, angle, dest) { 
    if (!dest) { dest = quat; } 

    // NOTE: I really have no idea what this is for, the guy on the linked page seemed to think it was necessary, though. 
    angle *= 0.5; 

    var qax = quat[0], qay = quat[1], qaz = quat[2], qaw = quat[3], 
     qbx = Math.sin(angle), qbw = Math.cos(angle); 

    dest[0] = qax * qbw + qaw * qbx; 
    dest[1] = qay * qbw + qaz * qbx; 
    dest[2] = qaz * qbw - qay * qbx; 
    dest[3] = qaw * qbw - qax * qbx; 
}; 

を

その間に、gl-matrix github pageに問題を追加して、役に立つと思われる操作をリクエストしてください。

Answer 2

このトリックを行う必要があります：あなたが使用できる

quat4.rotateX = function (quat, angle, dest) { 
    if (!dest) dest = quat; 
    quat4.multiply(quat, [Math.sin(angle/2), 0, 0, Math.cos(angle/2)]); 
} 

、例えば、

quat4.rotateX(myQuaternian, Math.PI/4); 

（YとZ軸周りの回転は、第二にそのsin用語を移動することによって行うことができますまたは3番目のスロット）