加速度計とジャイロスコープからの騒音（トン）をフィルタリングしようとすると

Question

マイプロジェクト：

私は車のポーズ（X、Yを推定しようとすると、3軸加速度計とジャイロスコープとのスロットカーを開発しています、ノイズは±4 [g]の間の値を取るので（振動が誘発され、トラックはそれを悪化させます）（ここで、g = 9.81 [m/s^2]）である。

（私はそれを守っているので）、私は知っているが、ノイズが私の最初の試みでは私のセンサー

のすべてのために相関している、私は、カルマンフィルタでそれをうまくしようとしたが、それは価値あるため動作しませんでした私の状態ベクトルの本当に大きなノイズを持っていた。

EDIT2：私の2回目の試みでは、カルマンフィルタの前にローパスフィルタを試しましたが、システムの速度が遅くなり、ノイズの低い成分がフィルタされませんでした。この時点で、私はこのノイズが低周波成分と高周波数成分で構成されている可能性があることを認識しました。

私は適応フィルタ（LMSとRLS）について学んでいましたが、ノイズ信号がないことを認識しました。他の軸の加速度計をフィルタリングするために1つの加速度信号を使用すると絶対値は得られません。動作しません。

EDIT：アダプティブフィルタのサンプルコードを見つける際に問題があります。誰かが同様のことを知っていれば、私はとても感謝しています。ここで

は私の質問です：

誰でもフィルタについて知っているか、私はそれを修正し、正しく私の信号をフィルタリングすることができる方法についてどんな考えを持っていますか？

は、事前にどうもありがとうございます、

XNOR

PD：私は私が持っている可能性のある間違いを謝罪、英語は私の母国語

Answer 1

まず、センサー信号にDFTを実行し、実際に加速度計信号の高周波成分と低周波成分があるかどうかを確認します。

DFTを使用すると、ローパス/バンドパスフィルタの最適なカットオフ周波数を決めることができます。

Z軸に一定のコンポーネントがある場合、重力を除外していない可能性があります。大きなピッチやロールがある場合、この定数はX軸とY軸にも表示されます。

一般に、加速信号を使った姿勢推定は、加速信号を2回積分してポーズ。信号がノイズの多い場合は、ノイズが+と - の間に100％均一に分布していない場合、2〜3秒後に問題が発生します。

ギアからノイズが発生していないと仮定すると、数分後に加速度計の変換精度がポーズを乱すことがあります。

私は確かに、あなたの数学モデルと組み合わせてコンパス/エンコーダなどの2番目のセンサーを使用し、すべてのセンサーデータをカルマンフィルター（センサー融合）に組み合わせます。

あなたのノイズのブラックボックスモデルを、あなたのモーターRPMと相関関係があると仮定して派生させることもできます。 （Box-jenkins/Arma/Arima）がある。

Answer 2

ではありませんあなたは、単純なローパスフィルタを試してみましたデータに？私は、振動の周波数が通常の車の加速度データの周波数よりもはるかに高いと思います。少なくとも普通の運転では。クラッシュは別の話かもしれません...

Answer 3

低周波数と高周波数のノイズにも同様の問題がありました。ユニバーサルマイクショックマウントを使用することで、良好な信号も除去せずに適切に除去することができました。それはジャイロスコープでもうまくいきます。それに合ったものを見つけたら（または、小さなケースに入れてからマウントすることができます） 基本的には弾性ストリングを使って衝撃や振動を取り除きます。