加速度計の速度

Question

私は、アンドロイド装置で加速度計の速度を決定することは不可能であるという結論に達しました。速度を取得するために使用される統合スキーマゼロであると私の初期速度を仮定するとv_ib_bが体軸とf_ib_bに沿って解決慣性体フレームの速度は、加速度計により測定された力である

v_ib_b = old_v_ib_b + f_ib_b * dt , 

だろう。

v_eb_n = old_v_eb_n + (C_b_n * (f_ib_b + 0.5 * cross(omega_ib_b, f_ib_b)) - g) * dt 

C_b_nが回転行列である：私は、次の式を使用することができるローカルナビゲーションフレームENUにおけるスマートフォンの速度を計算する場合
（簡略Bortz式コリオリ/スカリングと輸送速度を無視します） ENUへ
私は0123,、MadgwickAHRSと自分自身のセンサーフュージョンを使って向きを取得し、ENUフレーム内のローテーションマトリクスを取得しようとしました。これを使用したものに関係なく自転車（スマートフォンが空に直面してハンドルバーに取り付けられていた）に乗っている間、数分間にわたり速度を統合するouputを次のとおりです。

、これは統合された生データです。

私は加速度計が貧弱で、騒がしくて、時間の経過とともに測定値を取り消し、速度を得ることができないと仮定します。何か案は？

Answer 1

比較的小さな加速度の変化にノイズが混入します。何かGPSデータの使用をブロックしていますか？別の方向は、ジャイロスコープデータを加速度計データと組み合わせてノイズを低減し、完全なIMUを作成することです。