離散加速度計データからの距離と速度の取得

Question

このトピックに関する多くの質問と回答がありましたが、どれも問題に近づく方法を理解できていないことがわかりました。私のセットアップは次のようなものです：私は加速度計のデータ（重力部分からきれいになっています）を持っており、与えられたサンプルの速度と距離から計算したいと思います。データは離散的です（例：dt = 20ms）。acc = [...]はサンプルを含む配列です。 私は速度を得るために配列を統合する必要があることを理解しますが、統合によって私に単一の値が与えられますね。

velocity = scipy.integrate.simps(acc, dx=dt) 

どのようにこの値を使用して後で距離を取得しますか？

Answer 1

a = dv/dt 

すなわち

a x dt = dv 

統合：

a[i](t[i+1] - t[i]) = v[i+1] - v[i] 

すなわち

v[i+1] = a[i](t[i+1] - t[i]) + v[i] 

Vを計算した後、あなたがXを計算することができます

を

x[i+1] = v[i](t[i+1] - t[i]) + x[i]