データシートから、MPU9250の6つの出力チャンネルはそれぞれ2バイトと16ビットの分解能を持つことがわかります。私は16ビットのバイナリ値について疑問を抱いていました、それは2の補数の形式ですか？あるいは、センサが静止している、例えばx軸に沿った加速度がゼロであるとすると、2バイトは2^16/2、すなわち最大可能数の半分を与えるか？ （オフセットがないと仮定）MPU9250 IMU加速度計とジャイロデータフォーマット
はい、2の補数です。
3.2 Accelerometer Specifications in the datasheetでこれを見ることができます！ [5]例えばアクセルZ軸用の符号付き16ビット値を得るために、生| （< < 8 [4]）（（ショート）生）：私が使用（I2Cを使用して）14のバイトを読んだ後
。加速度とジャイロは最初に（生の配列で）MSBを持っていますが、磁力計ではLSBが最初に来ます。
センサがバイアスのかかっていない状態で完全に水平であれば、加速度は0,0,1g、ジャイロは0,0,0になるはずです。実際には地球は360°/日で回転しているので、正確にはこれを考慮する必要があるかもしれませんが、それはセンサの向きや緯度によって異なります。