カルマンフィルタ - 測定とプロセスノイズ

Question

カルマンフィルタ更新を異なる速度で実行すると計測ノイズが気になるのですが、アップデート間のデルタタイムに基づいて測定ノイズをスケールする必要がありますか？ たとえば、カルマンフィルタを20Hzと25Hzで同じ測定行列で実行すると、私は2番目のケースでより多くの更新を使用し、最初のものよりも誤差の共分散行列の値が小さいため、全く異なる結果になる傾向があります。 たとえば、20 Hzレートで2 m/sの誤差で速度測定を行っている場合、デルタ時間（0.05 s）で測定ノイズをスケールする必要がありますか？ プロセスノイズについては、時間間隔に基づいてスケールを調整しますが、測定ノイズについてはわかりません。

Answer 1

測定は独立ある場合、共分散行列は、より多くの測定値を持っているので、を 20Hzの更新対25 Hzの更新のために小さくなければならない値。

測定値が独立していない可能性があります。 1秒ごとに1つの新しい速度測定値があり、測定値更新でそれを20または25回適用する場合。このような場合、毎秒測定更新を行い、20または25 Hzで時間更新（伝搬/予測）を行います。ほとんどのテキストブックは両方のアップデートで同じ頻度を使用しますが、異なるレートでそれらを行うことはまったく問題ありません。