カルマンフィルタ - Null予測ポイント

Question

OpenCVでカルマンフィルタを適用していくつかのトラックをフィルタリングしようとしています。私のために働かせるための最初のステップは、ポイント2fのベクトルからフィルターを使ってポイントを予測することでした。

私のコードは、次のいずれかになります。

oldTrackeables [i]を.getTrack（）[J]

cv::KalmanFilter kalmanFilter(4,2,0, CV_32F); 
kalmanFilter.transitionMatrix = transitionMat; 
for(int i = 0 ; i < oldTrackeables.size() ; i++) 
    for(int j = 0 ; j < oldTrackeables[i].getTrack().size() ; j++) 
       { 
        cv::Size msmtSize(2,1); 
        cv::Mat measurementMat(msmtSize, CV_32F); 
        measurementMat.setTo(cv::Scalar(0)); 
        measurementMat.at<float>(0) = oldTrackeables[i].getTrack()[j].x; 
        measurementMat.at<float>(1) = oldTrackeables[i].getTrack()[j].y; 

        //Initialisation of the Kalman filter 
        kalmanFilter.statePre.at<float>(0) = (float) oldTrackeables[i].getTrack()[j].x; 
        kalmanFilter.statePre.at<float>(1) = (float) oldTrackeables[i].getTrack()[j].y; 
        kalmanFilter.statePre.at<float>(2) = (float) 2; 
        kalmanFilter.statePre.at<float>(3) = (float) 3; 


       cv::setIdentity(kalmanFilter.measurementMatrix); 
       cv::setIdentity(kalmanFilter.processNoiseCov, cv::Scalar::all(1e-4)); 
       cv::setIdentity(kalmanFilter.measurementNoiseCov, cv::Scalar::all(.1)); 
       cv::setIdentity(kalmanFilter.errorCovPost, cv::Scalar::all(.1)); 

       //Prediction 
       cv::Mat prediction = kalmanFilter.predict(); 

       kalmanFilter.statePre.copyTo(kalmanFilter.statePost); 
       kalmanFilter.errorCovPre.copyTo(kalmanFilter.errorCovPost); 

       cv::Point predictPt(prediction.at<float>(0), prediction.at<float>(1)); 
       cv::Point Mc = oldTrackeables[i].getMassCenter();   

       cv::circle(kalmat, predictPt, 16, cv::Scalar(0,255,0), 3, 2, 1); 


       std::cout<<"prediction : x = " << predictPt.x << " - y = " << predictPt.y <<std::endl; 
       std::cout<<"position captée : x = " << oldTrackeables[i].getTrack()[j].x << " - y = " << oldTrackeables[i].getTrack()[j].y << std::endl; 
       std::cout<<"size of frame : rows = " << frame.rows << " - width = " << frame.cols <<std::endl; 
       std::cout<<"size of kalmat : rows = " << kalmat.rows << " - width = " << kalmat.cols <<std::endl; 
       cv::imshow("kalmat", kalmat); 

ベクターからほんの一部Points2fです。

追跡は正確であるが、カルマン・フィルタは、予測のために "正しい" 値が得られない - 例えば、番組表示： 予測：X = 0 - 、Y = 0 - 位置captée：X = 138.29を - y = 161.078（原点の位置）。

私は本当に答えを探していて、それを行うためのさまざまな方法を試してきましたが、実際に私を助けてくれるものは見つかりませんでした...私が見つけたものが近くにありました：http://answers.opencv.org/question/24865/why-kalman-filter-keeps-returning-the-same-prediction/しかし、私の問題を解決するのに役立ちます...

回答の要素があれば、私が問題を理解するのに役立つでしょう、私は非常に感謝します。 ありがとうございます。

Answer 1

まず、ループの外側にあるすべてのinitの要素を移動していなければ、フィルタの内部状態をオーバーライドします。またstatePre

//Initialisation of the Kalman filter 
    kalmanFilter.statePost.at<float>(0) = (float) 0; 
    kalmanFilter.statePost.at<float>(1) = (float) 0; 
    kalmanFilter.statePost.at<float>(2) = (float) 2; 
    kalmanFilter.statePost.at<float>(3) = (float) 3; 

    cv::setIdentity(kalmanFilter.measurementMatrix); 
    cv::setIdentity(kalmanFilter.processNoiseCov, cv::Scalar::all(1e-4)); 
    cv::setIdentity(kalmanFilter.measurementNoiseCov,cv::Scalar::all(.1)); 
    cv::setIdentity(kalmanFilter.errorCovPost, cv::Scalar::all(.1)); 

statPostの一部を変更します。これはpredict相の内部で行われるので

kalmanFilter.statePre.copyTo(kalmanFilter.statePost);      
kalmanFilter.errorCovPre.copyTo(kalmanFilter.errorCovPost); 

を削除する必要があります。

最後に@Mozfoxによれば、correctフェーズは、指定したループコードには存在しません。 「！こんにちは」追加：

kalmanFilter.predict(measurementMat); 

Answer 2

私はあなたが測定の計算のための訂正段階を欠いていると思います。