カルマンフィルタが必要です

Question

私が継承したアプリケーションのGPSトラッキングを改善するために探しています。緯度、経度、高度を追跡します。追跡後、速度、距離、垂直降下に関する統計情報を提供します。このコードでは、現在、ローパスフィルタを使用して高度をチェックしていますが、lat lonでは何もしません。スピードや距離の問題を引き起こします。

ノイズを減らすために、カルマンフィルタの実装を検討していました。私の質問は、カルマンフィルタの異なるバージョンの周りにあります。私たちが追跡する必要があるものは、カルマンフィルタを使って得ることができますか、または拡張/非センシティブなカルマンフィルタを調べる必要がありますか？

おかげ

Answer 1

あなたは、オブジェクトの移動のための物理モデルが非線形であるため、がカルマン・フィルタを延長が必要になります。

カルマンフィルタは、加速度や方向の変化などの影響を受け、正しくカルテを追跡することができません。拡張カルマンフィルタをチューニングするのは難しいですが、それについての多くの論文と情報を見つけることができます。