位置推定にカルマンフィルタを使用

Question

私はカルマンフィルタとその使い方を理解しようとしています。私はjavaで書くつもりです。

私はリアルタイムの位置（longitude、latitude）と速度のデータを持っています。私は動く物体の次の場所を見つける必要があります。ロケーションは正確です。ロケーションデータにはノイズはありません。私がカルマンフィルタを使用する理由は、オブジェクトの次の可能性のある位置を推定するためです。私は行列に値を与える方法（遷移、測定など）を理解できませんでした。

行列の構造を作成し理解するには、あなたの助けが必要です。私は新しいアルゴリズムの推奨事項についても公開しています。

Answer 1

いくつかのオープンソースの実装を見ることができます。 ASFは、以下を提供する：

• http://commons.apache.org/proper/commons-math/apidocs/org/apache/commons/math3/filter/KalmanFilter.html
• http://commons.apache.org/proper/commons-math/userguide/filter.html#a17.2_Kalman_Filter

次のコードは、予測/正しいサイクルを実行する方法を示しています

for (;;) { 
    // predict the state estimate one time-step ahead 
    // optionally provide some control input 
    filter.predict(); 

    // obtain measurement vector z 
    RealVector z = getMeasurement(); 

    // correct the state estimate with the latest measurement 
    filter.correct(z); 

    double[] stateEstimate = filter.getStateEstimation(); 
    // do something with it 
}