私はカルマンフィルタの世界では非常に新しいので、いくつかの疑問があります。カルマンフィルタの実装：加速度計の入力のみの位置
私は、単純なケーススタディを使用します。
私たちは体が変更加速度で動いている1次元の世界を持っている場合、カルマンフィルタと、現在の位置と速度を推定することが可能だろうか？ （加速度計の測定値にノイズが含まれている可能性があるため）。私は多くの例を見つけましたが、GPSのような他の種類の追跡技術を使用しています。私は、加速度計が状態を推定するのに十分であるのか、カルマンフィルタを設定するのかを理解したいと思います。
、予め ミシェルありがとう
カルマン・フィルタはしばしば異なるソース（accelometer、ジャイロの角速度、およびGPSからの絶対位置測定値から例えば加速度）からの測定値を組み合わせるために使用されます。
通常は、システムの現在の状態（位置、速度、加速度など）を表す状態変数を定義します。プロセスモデル（あなたの場合、一定の加速モデル）と測定モデル（現在の状態をどのように観察するか）を提供します。あなたの場合、測定モデルHは加速度のみを観測することができ、位置に関する情報は決してありません。本質的にこのカルマンフィルタをの観測不能なとすると、それは不確定システムと考えることができます。
位置状態を制御する測定値がないため、共分散行列Pは爆発的に上昇し続け、現実的な値に近いものを提供することはできません。
答えは「いいえ」です。位置の絶対的な測定なしにカルマンフィルタを一定の加速モデルで使用することはできません。
短い答えはいいえ、あなたが持っている唯一のセンサーが加速度計である場合、カルマンフィルタは推定位置を使用していません。加速を積分して速度を得ると、1つの未知の定数（初期速度）があります。速度を積分して位置を取得すると、最初の位置である2番目の未知の定数が得られます。加速度計からのさらなる測定は、初期位置または初期速度に関する情報を提供せず、加速度計だけでは解決できない。位置を推定するために、他のセンサーまたは他の情報がなければならない。 –
説明をありがとう、それは明らかです。 – Rox1991