座標系の回転行列（オイラー角、ハンドネス）

Question

私は、カメラの向きがR = Rz（k）* Ry（p）* Rx（o）で表される座標系を持っています。 X、Y、Z軸のそれぞれの周りの3×3回転行列の構成の3×3行列。さらに、私はZ軸がカメラの視線方向にあるという規則を持っています。 X軸は左右で、Y軸はボトムアップです。

このR行列は、マルチビューステレオ再構成アルゴリズムで使用されます。私は、事前に較正されたカメラ情報が付属しているデータテストセットを持っています。このデータセットに付属するR行列を使用したいと思います。しかし、私は彼らがどのような回転順序をとっているのか、彼らの手渡しさえも知らない。

どのように私はこれを理解することができますか？何か案は？

Answer 1

R =さRz（K）*さRy（P）*のRx（O）

これを行うための非常に不安定な方法です。オイラー角はジンバルロックになる傾向があります。そのため、オイラーの使用を強くお勧めします。

これをどのように把握できますか？

この問題は、閉じたソリューションでは表現しにくいです。最良の賭けは、これを3つの空間における最適化問題として扱うことです。ここでは、k、p、oの値を指定された回転行列Rと一致させることを試みます。エバリュエーションの順序には3つの可能な並べ替えがあります。 3つすべての最適化を行い、最適な結果を得ます。