6ベクトルからのクォータニオン（1つの座標系を別の座標系に回転）

Question

2つの任意の座標系の6つの単位ベクトル（X/Y/Z軸を表す）があります。第2の座標系のベクトル値は、第1のシステムに基づいている。私はあるシステムを他のシステムに回転させて、一致する四元数を返す必要があります。これをC++で行う最も合理的な方法は何でしょうか？

y-up/z-up/left-/ right-handedシステムをお互いに変換することについて話しているので、残念ながら、これは6つの単位ベクトルの汎用ソリューションにする必要があります。どんな洞察にも感謝します。

Answer 1

直交ベクトル3つは回転行列3x3です。 2つの行列を構築し、相対回転をr_relative = r1.transpose（）* r2として見つけることができます。

テストされた任意のlibを使用して、変換行列が四元数に変換されます。

または両方の回転がクォータニオンに変換し

q_relative = q1.inverted（）* Q2。