2台のカメラ間のホモグラフィ行列を計算するには、各カメラの固有行列と両方のカメラ間の変換行列を考慮しますか？

Question

どうすればいいですか？

私は2台のカメラをAとBとしましょう。私はすでに4x4を両方のカメラの間で変換しています。私はまた、両方の間に3x3の本質を持っています。 3x3 homography matrixを計算するにはどうすればよいですか？

Answer 1

各カメラに1つずつ、2つの異なる4x4投影行列（および2つの異なる3x3組み込み行列）が必要です。

あなたはカメラの一つがwordl参照フレームであり、その4×4射影行列Pは、P = Kと同じであることを確認する必要があります[I | 0] Iとの3×3の単位行列として

だからあなたが持っていますこの形式の2つの4x4は、P = K [I | 0]であり、P '= K' [R | t]である。 Rおよびtは外因性であり、Rは3×3回転行列であり、tは3×1変換ベクトルである。

理論は、m個の点とmとの関係は =長さx K 'X R X INV（K）XM + K' INV（K）とXT の逆行列である '点は mは' と言いますK（xは変数ではなく、単にプロダクトシンボルである）。 Lは、これは正しいhomograpyないスケールファクタ

あるT = 0