必須行列のカメラ行列

Question

カメラ行列を必須行列から抽出しようとしています。私はこれについていくつかの答えを見つけました。これらの答えで

determine camera rotation and translation matrix from essential matrix

Rotation and Translation from Essential Matrix incorrect

、彼らは私がnewEどこ[U,S,V] = svd(E)とnewE = U*diag(1,1,0)*Vtを使用することをお勧めします。なぜ私がnewEを使用する必要があるのか​​分かりません。私が知っているように、特異値はユニークです。したがって、特異値をdiag(1,1,0)に変更すると、Eは完全に異なる値になります。

「コンピュータビジョンでの複数視点の幾何学」も読んでいますが、理想的な場合を指しています。つまり、特異値は（1,1,0）です。 newEを使用する理由が見つかりませんでした。

なぜ人々がnewEを使用するのか説明してもらえますか？

Answer 1

私が正しくあなたの質問を理解していれば、あなたのソースデータから（したがってE）通常騒々しい、実世界のデータであり、その後、diag(1,1,0)を使用することによって、あなたが正しい規模とランクであることが行列を制約していると代数的に幾何学的に施行制約。

ウィキペディアにもhas a nice sectionを説明しています。