2台のカメラシステム間の回転行列

Question

共通の座標系から各カメラ平面の回転行列があるとき、私はエピポーラ幾何学の2つのカメラシステム間の回転行列を見つけようとしていました。私はthis質問に来ました。受け入れられた答えは、一方を逆にしてもう一方を乗じると言いましたが、私はそれがなぜ疑問ですか？世界を基準に2つの一般的な回転マトリックスと

Answer 1

あなたが持つ座標：

R01は、0系（ワールド）を参照システム1（第1のカメラ）からの回転である

R02がシステム2からのものである（第2システム0

にカメラ）逆行列inv（R02）は、世界からの第2のカメラシステムへ（R20と同じであることも事実である）

だから、（右から左へのすべての操作を読んで）

あなたは（私は今、相対的な翻訳を考慮していないよ）システム2トラフシステム0 にシステム1での座標を変換

inv(R02)*R01 = 
= R20*R01 = 
= R21 

Answer 2

つまり、なぜ私が疑問に思って？

変換A：「こんにちは、ロンドンから北京へ行く方法を知っています」。

変形B：「こんにちはパリから北京へ行く方法を知っています」

Transform inv（B）* A：「ロンドンから北京へ、そして北京からパリへ行く方法はわかっているので、ロンドンからパリへ行く方法は分かっています。