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私は組み込み世界の初心者です。現在、私はMPU9250モーションセンサーに取り組んでいます。私のプロジェクトの目的は、加速度計を使ってリアルタイムで距離を計算することです。例えば私がポイントAにいる場合（つまり、X軸上に5cmの位置にある場合）、ポイントBに向かって移動しようとしている場合（すなわち、X軸上に50cmに位置する場合）、A→Bからの移動は距離の変化を5 、6,7、--- 10 --- 50cm。同様に、B→Aの動きは、距離の変化を50,49,48 ---- 30,29、---- 5 cmと表示する必要があります。加速度計からの距離の計算方法
私のプロジェクトは非常に一般的であり、組み込みプロセッサ上に実装されるため、kalmaanなどのようなコストのかかるアルゴリズムは必要ありません。このタスクを達成するために多くのフォーラムを行っていました。私はダブルインテグレーションを使用しており、ノイズをフィルタリングし、ドリフトも管理しています。
私が現在直面している問題は、センサが静止していてもデータが変化していることです。これにより、最終的な推定距離が連続的に変化している。また、私がセンサーを動かすと、全体的に見積もられた変位が非常に低くなっています。問題を解消するための指示をお願いします。
は、現在、私の変位アルゴリズムは次のとおりです。
V[t] = V[t-1] + (A[t]+A[t-1])*T/2 // Where T is my sampling interval set by RTOS. 100msec
Pos[t] = Pos[t-1] + (V[t]+V[t-1])*T/2
@ Lundin私はそれを逃した。累積エラーは依然として高すぎます。私が考えることのできるのは、おそらくオプティカルマウススタイルのカメラ、または安価なレンジファインダーです。または、より高解像度のセンサーとより速いポーリング間隔。 100msはかなり疎です。 –
@ JasonC私はこれらのことの専門家ではありませんが、最も一般的な方法はジャイロと共に3軸加速度計を使用することです。おそらく、1つのチップにすべてのものを含む小さなMEMS回路があります。 – Lundin