デカルト座標をハンドフレームからワールドフレームに変換する：ROS＆Baxter（python）

Question

私はbaxterロボットとROSワークスペースを使って作業しています。バクスターには、アームにカメラが取り付けられています。そこから、ハンドフレームに対する特定のオブジェクトのx、y、z座標を読み取ることができます。

私のオブジェクトが検出されたら、そのx、y、z座標が必要ですが、ロボットのメインフレームから手をロボットフレームに変換する必要があります。ロボットは6度の動き、私はそれをする方法を考え出すのに苦労している。私はDH行列を使うべきだと知っていますが、誰かが私にどのように進めるべきか私に説明しようとすることができますか？

Answer 1

ROSとBaxter Research Robotには、非常にアクティブな質問フォーラムがあります。ロボット工学の質問の場合はhttp://robotics.stackexchange.comです。だから、あなたはこの質問を彼らの一人によく聞かせてください。

私があなただったら私はROSフォーラムで尋ねるでしょう。 tfという強力なライブラリを使用すると、関節のチェーン上の座標を簡単に変換できます。あなたの場合、依然として検出されたオブジェクトの座標を把握する必要があります。これは質問の焦点になります。