OpenCV魚眼校正では画像が大きくカットされます

Question

OpenCVを使用して魚眼レンズカメラで撮影した画像を校正しています。私が使用しています

機能は以下のとおりです。

• findChessboardCorners(...);は、キャリブレーションパターンのコーナーを見つけること。
• cornerSubPix(...);見つかったコーナーを細かくする。
• fisheye::calibrate(...);カメラマトリックスと歪み係数を較正する。
• fisheye::undistortImage(...);較正から得られたカメラ情報を使用して画像を歪ませないようにします。

結果の画像がよく見える（直線など）ように見えますが、私の問題は、画像があまりにも多く画像を切り取ってしまうことです。

私はそれらの間に90度の4つのカメラを使用しているので、これは本当の問題です。側面の多くが切り取られていると、それらの間に重複する領域はありません。画像。

私はfisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify(...)を使用してに見えたが、私は、私はR入力として置くべきかわからないようfisheye::calibrateの回転ベクトルの出力は、Nは数ある3XN（あるとして、私は、それが良い結果を与えることを得ることができませんでした）、fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectifyには1x3または3x3が必要です。

以下の画像は、私の歪みのない結果のイメージと、私が理想的に望む結果の例を示しています。

歪み補正：指名手配結果の

例：

Answer 1

あなたは罰金をやっている、あなただけのundistort()にnewCameraMatrixを設定するgetOptimalNewCameraMatrix()を使用する必要があります。すべてのピクセルを表示するには、にalphaを1に設定する必要があります。

Answer 2

私は魚眼レンズのgetOptimalNewCameraMatrixで "alpha"ノットを探して、同様の問題に遭遇したと思います。

オリジナルショット：

私はこれは私が

map1, map2 = cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap(K, d, np.eye(3), k, (800,600), cv2.CV_16SC2) 
nemImg = cv2.remap(img, map1, map2, interpolation=cv2.INTER_LINEAR, borderMode=cv2.BORDER_CONSTANT) 

として得るものである、cv2.fisheye.calibrateとそれを校正Kを持って、Dは

K = [[ 329.75951163 0.   422.36510555] 
[ 0.   329.84897388 266.45855056] 
[ 0.   0.   1.  ]] 

D = [[ 0.04004325] 
[ 0.00112638] 
[ 0.01004722] 
[-0.00593285]] 

パラメータ私はそれがあまりにも多くチョップすると思います。私は

nk = k.copy() 
nk[0,0]=k[0,0]/2 
nk[1,1]=k[1,1]/2 
# Just by scaling the matrix coefficients! 

map1, map2 = cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap(k, d, np.eye(3), nk, (800,600), cv2.CV_16SC2) # Pass k in 1st parameter, nk in 4th parameter 
nemImg = cv2.remap(img, map1, map2, interpolation=cv2.INTER_LINEAR, borderMode=cv2.BORDER_CONSTANT) 

多田で固定し、全体ルービックキューブ

を見てみたいです！