広角レンズ校正とOpencv

Question

私は広角レンズ（178゜Diagonal FOV）を使用しており、私はOpencv校正モジュールを使用して適切に校正しようとしています。すべての検出と校正プロセスは正常に動作していますが、結果は非常に悪いです。

私が試してみました、多くの異なる構成：画像の

• 異なるセット
• 異なる半径係数番号：2,3,4,5さえ6.（CV_CALIB_FIX_K1、...、CV_CALIB_FIX_K6）
• 主点および接線方向の歪みを0に固定する（CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO、CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT）
• 初期カメラマトリックスとして予想される焦点距離を使用する。 （CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS）

私が得ることができる最高はあるようなもの：私は良いキャリブレーションを得ることができる方法についての

任意のアイデア？ 2つのキャリブレーションパターンを同時に使用するか、キャリブレーションパターンとして円のグリッドを使用すると効果がありますか？

opencv 3.0で見たように、薄いプリズムのcoeffが追加されています。私はそれを試していないが、私は違いがあるとは思わない、そう？編集：チェックしました... Nothing

Answer 1

Opencv 2.4.10以降では、この強い放射状の歪みを扱うことができるワイド/フィッシュアイレンズのための特殊な歪みモデルがあります。私は自分のデータセットでテストしましたが、結果はとても良いです。

Answer 2

OpenCVのカメラ/レンズモデルでは、あなたの超広角レンズを正確には説明していないことがあります。また、組み込みのOpenCVキャリブレーション手順を放棄し、独自のキャリブレーション手順を作成する必要があります。抽象

Kanatani, K., "Calibration of Ultrawide Fisheye Lens Cameras by Eigenvalue Minimization," Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on , vol.35, no.4, pp.813,822, April 2013

：

は、たとえばGoogle検索では、私を与える私たちは、同一直線上にポイントがあることという制約を課すことにより、超広角魚眼レンズ レンズカメラを校正するための新しい手法を提示 同一直線上にあることを整流平行な平行線、直交する直交線である。 フィッティングが3Dの固有値問題に還元されるという事実を利用して、実際の較正手順を得るために厳密な 摂動解析を行います。 実験を行うと、共直線性と並列性だけが課されると、偽の解が存在することが指摘されます。私たちの技術は多くの望ましい特性を持っています。例えば、 参照パターンまたはカメラ位置についてのメトリック情報は必要なく、別の ストライプパターンをビデオ画面に表示して 仮想グリッドを生成し、グリッドポイント抽出処理を排除することができます。

Answer 3

CV_CALIB_RATIONAL_MODELフラグを必ず使用していますか？これは、OpenCVに広角レンズをサポートするモデルを使用するように指示します。

ここには、150度レンズの場合、my suggestionsがあります。また、私はまともな運があったApril Calを試すことを検討するかもしれません。

Answer 4

私は魚眼レンズでの経験はありませんが、画像を透視投影にマップすることを計画している場合は、問題に遭遇します。画像の大きな視野角部分は、画像平面上の非常に遠い距離にマッピングされる。これは、あなたが提供したもののようなイメージになるかもしれません。確かにいくつかのエラーがありますが、まっすぐな "世界線"のほとんどがまっすぐな "イメージ線"にマップされているようです。

正確に結果として期待したことと、このキャリブレーションをどのように使用する予定ですか？

Answer 5

魚眼レンズは、異なる歪みモデルを持っています。魚眼カメラを校正するには、opencv魚眼レンズモジュールを使用します。 opnecv docsを参照してください。