キューブを中心からどのように回転するか

Question

私は小さなキューブでいっぱいの "キューブ"を回転させようとしています。

私は回転のピボット点を大きな「立方体」/世界の中心に設定するのに苦労しています。このvideoからわかるように、大きな立方体の正面（初期）面の中心が私の回転のピボット点になります。これは少し回転させると少し混乱します。

キューブを回転させるためにキーを使用しているときに、キューブの最初の面を移動しているように見えます。したがって、ピボットポイントはこの観点からは大丈夫かもしれませんが、私のコードで何が間違っていますか？なぜ私はキューブ全体が中心ではなく、正面で動いているのか分かりません。

すべての小さな立方体を生成する場合、私は3つのループ（x、y、z）の関数を呼び出し、関数はcubeMatを返すので、ビデオで見られるようにすべての立方体を生成します。回転自体については

cubeMat = scale(cubeMat, {0.1f, 0.1f, 0.1f}); 
cubeMat = translate(cubeMat, {positioning...); 

、左回転の短い例は次のようになります。

mat4 total_rotation; //global variable - never resets 
mat4 rotation;  //local variable 

if(keysPressed[GLFW_KEY_LEFT]){ 
      timer -= delta; 
      rotation = rotate(mat4{}, -delta, {0, 1, 0}); 
} 
... //rest of key controls 
total_rotation *= rotation; 

もこれですサイクルのため、これらの3の内部：

program.setUniform("ModelMatrix", total_rotation * cubeMat); 
cube.render(); 

私は読んだことがあります私はtransformationを使用してピボットポイントを中央に設定する必要がありますが、この場合、ピボットポイントをワールドの中心にある小さなキューブの内側に設定するにはどうすればよいですか？そのキューブは明らかにx=2, y=2, z=2です。サイクルでは、x=0で始まるキューブを生成するからです。

Answer 1

右乗算によって回転行列を累積しています。このようにして、すべての回転は、以前のすべての変換から得られたローカル座標系で実行されます。そして、これはあなたの右回転が（ローカル座標系の右回転であるため）上回転後に順番に結果をもたらす理由です。

しかし、回転をグローバル座標系にしたいとします。したがって、単純に乗算順序を元に戻してください。

total_rotation = rotation * total_rotation;