加速度計から位置を計算することはできますか？

Question

私はここに私のプロジェクトです：

私はRCホバークラフトを設計しています。ホバークラフトが動いていないときは、加速度計を使って自分自身を安定させることができません。 accは常にフラットなので、重力の影響を受ける他の軸は存在しないことに注意することが重要です。この場合、安定化とは、ホバークラフトを押すと、同じ位置を取得しようとすることを意味します。私はx軸から加速度計のデータを受け取っていますが、MATLABコードを作っています。私はその後、動きを平均化するフィルタを作成し、物を滑らかにし、閾値を作った。これは、ある数よりも小さい値がゼロとみなされることを意味する。私はグラフを描き、それは大丈夫だと思う。あなたがすでに知っている問題は、私がホバークラフトの位置を追跡し、元の位置からどのくらい離れているかを知ることです。私は速度をプロットし、最後の加速度データがゼロであった場合、加速度計が動いていないと仮定することができ、速度もゼロに設定されている声明を作成します。しかし、私がポジションをプロットすると、それは全くうまくいかない。加速度計を両方向に動かしているにもかかわらず、プロット内で同じ方向に動くことはよくあります。

私はカルマンフィルタを使用することを検討しましたが、それ以上に行く前に、私は確信しています。これも可能です。

加速度測定にMPU-9150を使用しています。

敬具

Answer 1

あなただけの加速度センサー+ジャイロ+磁力最初の統合は、いくつかの、正確ではない速度の原因となりますので、あなたは、合理的なニーズの限度内の正確な位置を計算することができなくなり、第二を持っている場合積分は、時間が経過するにつれて増加する位置の誤差を引き起こす。

物理はシンプルですが、速度は絶対的なものではないので、移動しているかどうかは言えませんので、ドリフトを修正することはできません。