Kinectを使用した3Dオブジェクトトラッキング検出

Question

私は、Kinectセンサーを使ってオブジェクトの識別を行い、オブジェクトのx、y、z座標を取得しようとしています。

私はこれに関する関連情報を見つけようとしていますが、それほど多く見つけることができませんでした。私はビデオも見たことがありますが、誰も情報やサンプルコードを共有していませんか？ これは私がProabably https://www.youtube.com/watch?v=nw3yix3XomY

を達成したいのか、少数の人々は、同じ質問をして、私はKinectのに新しいですし、これらのライブラリ私はもう少し指導を必要とするため、先の通りです。

Kinect v1を使用してオブジェクトの検出ができない場合があります。オープンCVやポイントクラウド（pcl）などのサードパーティのライブラリを使用する必要があります。

サードパーティのライブラリを使用しても、Kinectセンサーを使用してオブジェクトをどのくらい正確に識別できますか？

本当に役に立ちます。

ありがとうございます。

Answer 1

あなたがリンクしたビデオの著者がコメントに記載したとおり、this PCLチュートリアルでお手伝いします。すでにわかっているように、スタンドアロンSDKを使用してこれを実現することは不可能かもしれません。 PCLに依拠すれば、あなたは車輪を再構築するのに役立ちます。 （これは、ビットノイズを低減）

1. は、次のステップに対処するより少ないデータを有するように雲のダウンサンプリング：

   アイデアがです。

2. キーポイント/フィーチャ（ポイント、エリア、テクスチャなど）を特定します。
3. キーポイント記述子、これらの機能の数学的表現を計算します。
4. 各シーンキーポイント記述子について、モデルキーポイント記述子クラウドに最も近い近隣を見つけて、それを対応ベクトルに追加します。
5. キーポイントでクラスタリングを実行し、シーン内のモデルを検出します。

このチュートリアルのソフトウェアでは、モデルとシーンファイルを手動でフィードする必要があります。それはあなたがリンクしたビデオのように、ライブフィードでは行いません。

プロセスはかなり類似しているはずです。私は検出がどのようにCPUに集中するのかよくわからないので、追加のパフォーマンス調整が必要になるかもしれません。

フレーム単位での検出が完了したら、実際にフレーム全体でオブジェクトを追跡することを考え始めることができます。しかしそれは別の話題です。