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動作計画に関する目的と制約は何ですか？

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私は最近、ロボット工学の観点からトポロジーを理解し始めました。私はモーション計画に関するSteve LaValleの本を読んでいます。固定ピボットを有する回転リンクは、単位円の構成空間を有することを述べている。リンクは可能なすべての設定のセット、つまり0°から360°までのすべての可能な角度の集合であるため、c-スペースは円ではなく線であってはなりませんか？

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VMPP用OMPLプラグ

V-Repにパスプランニングアルゴリズムを実装しようとしています。 Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planningでは、パスプランニングにOMPLプラグインを使用することをお勧めします。私はプラグインを入手する場所に関する情報（V-RepとOMPLのウェブサイト）を見つけることができませんでした。 V-Repでどこで入手できますか？

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SATベースの動作計画

SAT BASED MOTION PLANNING ALGORITHM シンプル運動計画問題は、問題を解決SATとして改造することができます。どのように誰がこれを可能に説明することができますか？この問題では、最初から最後まで衝突のないパスを見つける必要があります。

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パスを探す：SATを解く

私たちはn * mのグリッドを与えられています。このグリッドには、ボットの始点と終点のさまざまな場所に障害物があります。タスクは、最初から最後まで衝突のないパスを見つけることです。この問題は、SATの問題としてモデル化されます。この場合、最適な解決策を得るために何をすべきかを教えてください。

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非ホロノミックな制約のためにPythonで4th runge kuttaを実装したのはどうですか？

私は車のようなロボットのための非ホロノミックな動きのための4次のRunge Kuttaを実装しようとしています。私は何が間違っているのかわからない、本質的に私は+ -Pi/4を通過して、異なる軌道を得るために左と右のターンを計算する。しかし、+ pi/4または-pi/4を渡しても、私は同じ答えを得ます。私が間違っていることを理解できません。私が使用しています制約式は、次のとおりです。■は速