回転リンクの構成スペース

Question

私は最近、ロボット工学の観点からトポロジーを理解し始めました。私はモーション計画に関するSteve LaValleの本を読んでいます。固定ピボットを有する回転リンクは、単位円の構成空間を有することを述べている。

リンクは可能なすべての設定のセット、つまり0°から360°までのすべての可能な角度の集合であるため、c-スペースは円ではなく線であってはなりませんか？

Answer 1

回転（回転）ジョイントの重要な品質の1つは、設定値（0°= 360°）を回ることができる点です。そうしないと、線の終わりに達し、回転を続行できなくなります。円の構成スペースは、実際には2つの端が接続されているので、これを行うことができます。