目的と制約 - 動作計画

Question

動作計画に関する目的と制約は何ですか？

Answer 1

例えばロボットアームのための運動計画を取る：

• 目的：あなたのエンドエフェクタのためにポーズを希望。 OMPLの実装で見られるように、目的は目標制約の形になることもあります。目標として単一のポーズを持たせるのではなく、目的は構成空間の超球面になる可能性があります。
• 制約：これはいろいろな形で出てくるかもしれません。私の頭の上に：軌道に沿って腕の衝突を自由に保つ。最大トルク制約。オブジェクトが選択された場合、その軌道に沿って常に水平に保ちます。