V-Repにパスプランニングアルゴリズムを実装しようとしています。 Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planningでは、パスプランニングにOMPLプラグインを使用することをお勧めします。私はプラグインを入手する場所に関する情報（V-RepとOMPLのウェブサイト）を見つけることができませんでした。 V-Repでどこで入手できますか？VMPP用OMPLプラグ
OMPLプラグインは、少なくとも最新バージョン（> 3.3.0）でVrepに統合されているため、何もダウンロードする必要はありません。
彼らは "motionPlanningDemo1" または "シーン/ 6DoFHolonomicPathPlanning.ttt" のように、一例として、いくつかのシナリオをsugest。
1つの基本的なガイド：
1）タスクを作成し、simExtOMPL_createTask（）
2）状態空間を定義し、simExtOMPL_createStateSpace（）
3）准以前に作成されたタスクへのステートスペースsimExtOMPL_setStateSpace（）
4）したいアルゴリズムを選択し、simExtOMPL_setAlgorithm（）
5）、を、colisions定義simExtOMPL_setColisionPairs（）
6）inictial状態を定義します。 simExtOMPL_setStartState（）
OMPLを使用して経路計画についてのドキュメンテーションについては7）、最終状態を定義simExtOMPL_setGoal（）
8）、パスを計算しsimExtOMPL_compute（）
、章を参照してください。 パスとモーションプランニング Vrepドキュメント。