カメラからキャリブレーションパターンまでの距離がキャリブレーションパラメータに影響しますか？

Question

私は、カメラからダイナミックオブジェクト（例えば、動く車）までの距離をステレオカメラで測定しようとしています。私は正方形のサイズが89ミリメートル（〜3.5インチ）の7×8の正方形のチェッカーボードパターンを使用しました。カメラからパターンまでの距離は212センチメートル（〜83.5インチ）でした。

パターンからカメラまでの距離は、較正パラメータであまり影響を与えない

1. ：私は私の質問があり

   PythonとOpenCVの

   を使用していますか？ Matlabの例の1つでは、較正プロセスにおけるカメラからパターンまでの距離は、1を測定することが望ましい物体距離と同じでなければならないと述べられている。

2. 私のアプリケーションでより正確な結果を得るには、より大きなボードサイズを使用し、カメラとパターンの距離を増やす必要がありますか？

Answer 1

キャリブレーションに使用する特定の距離は本当に重要ではないと思います。問題は、できるだけ多くの異なるチェッカーボードの画像を撮ることです。少なくとも15。チェッカーボードは、カメラフィールド全体をカバーするように移動する必要があります。チェッカーボードは、異なる面外の向きでも撮像されるべきである。より多くの正方形があるチェッカーボードを持つことは、イメージごとにより多くのコーナーポイントがあることを意味するので、有益であるはずです。正方形のサイズは違いをもたらすべきではありません。

一方、カメラのキャリブレーションは、キャリブレーション後も変化しない固定焦点を使用して実行する必要があります。したがって、実際には、これは、後ほど実験に使用される類似の距離でキャリブレーションを実行するように強制していると思います。