カメラから物体までの距離誤差補正

Question

カメラからチェス盤までの距離を見積もっています。しかし、私がパターンから遠く離れている限り、誤差は直線的に増加しています。 これは正常ですか？エラーを修正するにはどうすればよいですか？

単純な線形方程式を使用してその誤差を補正しましたが、動作しますが、カメラパラメータに依存しないため、補正が堅牢になるはずです： error = 72.51 + distNorme * 0.0278;

私はそれらのステップ次のOpenCVと私のカメラパラメータを使用してチェス盤からの距離を計算：

の1- findChessboardCorners

2 - solvePnP

、3- - によって与えられた並進ベクトルから>距離をsolvePnP

追跡のパターンが改善されたら、後でローテーションと翻訳のエラーを修正することにも興味があります

Answer 1

いくつかの実験をした後、問題の答えを書いてみましょう。私は次のように私の距離を修正：

Distance_corrected = distNorme+distNorme*correction 

distNormeはsolvePnP OpenCVの関数で与えられる変換ベクトルのノルムであるチェス盤までの距離です。

correctionは、結果はまだエラーがdistNorme（距離補正されていない）のような非常に強いものの直線的に増加するが、していない、優れている

correction=pixel_size/focal_mm/2 = 2/focal_pixel 

です。

私はまだcorrectionエラーの参照やドキュメントを探しています。私はそれについての詳細が必要です。