gin C++カメラキャリブレーションツールボックスでRGBと深度カメラキャリブレーションを行う方法

Question

Kinect v2のカラーカメラと深度カメラの画像を一致させたいと思います。 ですから、以下のサイトの方法を試してみたいと思います。 私には理解できないことがあります。

Kinect RGB & depth camera calibration

私は "GML C++カメラキャリブレーションツールボックス" ツールを使用して "rgb_M_world"、 "ir_M_world" を得ることができる方法を知っているしたいと思います。

このツールは外部パラメータを出力します。 しかし、この外部パラメータは、そのサイトのrgb_M_worldまたはir_M_worldを意味すると思いますか？

GMLツールはどこでワールド座標を指定しますか？ また、IRカメラとカラーカメラの世界座標が一致する必要があります GMLツールを使用してIRカメラとカラーカメラのワールド座標を一致させるにはどうすればよいですか？

私に助言をいただければ幸いです。

Answer 1

リンク先のブログでは、画像の各セット（または少なくとも1つの画像）でアプリを使用すると言います.1セットはIRカメラから、もう1セットはRGBカメラからのものです。

次に、このセットの外来語、つまり撮影されたカメラの外来語を取得します。あなたはIR画像のセットを使用するのであれば、あなたはir_M_Worldを取得し、組み込み関数、通常はピンホールカメラモデル

sは、スケーリング値である

s p = K [R|T] P 

でカメラ行列を使用することであるpはKがある2D homgeneousポイントであり、カメラマトリクスと[R|T]は外来行列（回転と平行移動）であり、Pは3D点です。

ここで、この較正方法がどのように機能するか少し理解する必要があります。最初にあなたはポイントのグリッドを持っています（あなたの場合はチェスの四角形の交差点です）。このポイントは3D座標で表現しなければなりません。通常、あなたはこのポイントがどこにあるか気にしません。次のようにポイントが取られる）に従う：

[0,0,0] [1,0,0] ... [n, 0,0] 
[0,1,0]  ...  ... 
    ...  ...  ... 
[0,m,0]  ...  [n, m, 0] 

[0,0,0]ポイントは、グリッドの中心であってもよく、ポイント間のステップは、実際のCM/MM/mで測定することができるが、この偽のポイントクラウドから1台のカメラまで、そしてもう1台のカメラまでの距離を取得します。同じ場所から両方の距離があるので、ブログ記事で説明されているようにそれらを関連付けることができます。

あなたのページに戻る質問：

私はGMLツールボックスを使用していませんが、手動では設定できない場合は上記の説明と同じアイデアを使用していると思います（設定できるポイント間の刻み幅のみです）。彼らはチェス盤のパターンしか使っていないようだ。このプロセスが完全に自動化されている場合は、毎回同じ3Dポイントを使用するため、両方のカメラを関連付けることができます。これがあなたに役立つことを願っています