OpenNI深度画像スワップ深度表示

Question

OpenNI対応カメラ（特定のOrbbec Astra Sです）から深度と色のストリームを開くことができるコードをいくつか検索/作成できました。標準のOpenNI Viewerとは異なり、Myストリームは最も近い点を最も暗い点とそれ以上の点をより明るい色として表示します。

カメラに最も近い点が明るく（白）表示され、暗く表示されるように、これをどのように変更できますか？

#include "stdafx.h" 
#include "OpenNI.h" 
#include <iostream> 
#include <iomanip> 
#include <fstream> 
#include <string> 
#include <array> 
// OpenCV Header 
#include <opencv2/core/core.hpp> 
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> 
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp> 
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp> 

using namespace std; 
using namespace cv; 
using namespace openni; 

//Recorder 

int main(int argc, char** argv) 
{ 
    Device device; 
    VideoStream DepthStream,ColorStream; 
    VideoFrameRef DepthFrameRead,ColorFrameRead; 

    const char* deviceURI = openni::ANY_DEVICE; 
    if (argc > 1) 
    { 
     deviceURI = argv[1]; 
    } 

    Status result = STATUS_OK; 
    result = OpenNI::initialize(); 
    result = device.open(deviceURI); 
    result = DepthStream.create(device, openni::SENSOR_DEPTH); 
    result = DepthStream.start(); 
    result = ColorStream.create(device, openni::SENSOR_COLOR); 
    result = ColorStream.start(); 

     device.setImageRegistrationMode(ImageRegistrationMode::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR); 

    int framenum = 0; 
    Mat frame; 
    while (true) 
    { 
     if (DepthStream.readFrame(&DepthFrameRead) == STATUS_OK) 
     { 
      cv::Mat cDepthImg(DepthFrameRead.getHeight(), DepthFrameRead.getWidth(), 
       CV_16UC1, (void*)DepthFrameRead.getData()); 

      cv::Mat c8BitDepth; 
      cDepthImg.convertTo(c8BitDepth, CV_8U, 255.0/(8000)); 
      cv::imshow("Orbbec", c8BitDepth); 

     } 

     if (ColorStream.readFrame(&ColorFrameRead) == STATUS_OK) 
     { 
      ColorStream.readFrame(&ColorFrameRead); 
      const openni::RGB888Pixel* imageBuffer = (const openni::RGB888Pixel*)ColorFrameRead.getData(); 

      frame.create(ColorFrameRead.getHeight(), ColorFrameRead.getWidth(), CV_8UC3); 
      memcpy(frame.data, imageBuffer, 3 * ColorFrameRead.getHeight()*ColorFrameRead.getWidth() * sizeof(uint8_t)); 

      cv::cvtColor(frame, frame, CV_BGR2RGB); //this will put colors right 
      cv::imshow("frame", frame); 
      framenum++; 
     } 

     if (cvWaitKey(30) >= 0) 
     { 
      break; 
     } 
    } 
    DepthStream.destroy(); 
    ColorStream.destroy(); 
    device.close(); 
    OpenNI::shutdown(); 
    return 0; 
} 

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これらの画像は、もともと（それがどのように暗い注意してください）このようになり、16ビット画像として読み込まれます。

次のようにしかし、8ビットの画像に変換した後、彼らは見て：

Answer 1

添付した画像は、センサーが深度内のオブジェクトの距離（mm）を直接エンコードしてデータをキャプチャしていることを示しています。このような深度のカメラでは、これはまったく正常です。代わりに私たちが表示するために必要なのは、センサーに近いオブジェクトの方が高い値です（これは、深度イメージエンコーディングとは全く反対ですが、表示に便利です）。

センサの動作範囲がわかっている場合、簡単な深度調整機能を考案できます。 Astra Sの場合、動作範囲は0.35m to 2.5mです。だから今私たちが望むのは、0.35m - > 2.5mと2.5m - > 0.35mを変換する関数です。

これはかなり簡単です。唯一の注意点は、無効な深度ピクセル（深度== 0）を自分で処理する必要があることです。ここで

#include "include\opencv\cv.h" 
#include "include\opencv\highgui.h" 


cv::Mat adjustDepth(const cv::Mat& inImage) 
{ 
    // from https://orbbec3d.com/product-astra/ 
    // Astra S has a depth in the range 0.35m to 2.5m 
    int maxDepth = 2500; 
    int minDepth = 350; // in mm 

    cv::Mat retImage = inImage; 

    for(int j = 0; j < retImage.rows; j++) 
     for(int i = 0; i < retImage.cols; i++) 
     { 
      if(retImage.at<ushort>(j, i)) 
       retImage.at<ushort>(j, i) = maxDepth - (retImage.at<ushort>(j, i) - minDepth); 
     } 

     return retImage; 
} 


int main() 
{ 
    cv::Mat inImage; 
    inImage = cv::imread("testImage.png", CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED); 

    cv::Mat adjustedDepth = adjustDepth(inImage); 
    cv::Mat dispImage; 
    adjustedDepth.convertTo(dispImage, CV_8UC1, 255.0f/2500.0f); 
    cv::imshow(" ", dispImage); 

    //cv::imwrite("testImageAdjusted.png", adjustedDepth); 
    //cv::imwrite("savedImage.png", dispImage); 

    cv::waitKey(0); 
    return 0; 
} 

出力再正規化奥行き画像れる：ここでこれを行うためのコードがある

1は、さらに、このような再調整機能で何が起こるか模索したい場合は、1が見ることができ画像のヒストグラムで、調整を適用する前後の両方に適用されます。入力深度画像のため

ヒストグラム（D）：

ヒストグラム用（maxVal-（D-：負入力深度画像（-D）用

ヒストグラムminVal））：

あなたの質問にお答えします。