プロジェクトタンゴ：開始点クラウド変形

Question

私はタンゴプロジェクト用のアプリケーションを開発中です。点群取得の最初の1秒間に、深度カメラのintrinsecsパラメータがあまり良くないかのように大きな変形があります。私は問題を解決する方法を理解していません。手伝って頂けますか ？

Answer 1

これは、姿勢推定のために発生します。タンゴは、以前のフレームを使用してシーン内のどこに位置するかを推定します（モーションからの構造を通じて）。これらの見積もりは最初は非常に近似していますが、タンゴがシーン内を移動するにつれて、より安定しています。

推定されたポーズはやや間違っているので、ポイントクラウドもそうです（測定値はできるだけ正確ですが、基準フレームは間違っています）。

不良ポイントクラウドデータを避ける最も簡単な方法は、深度データの取得を開始する前にアプリケーション（タンゴコア）を起動してからしばらく待つことです。この時間の間にタンゴの周りを動かすと、その推定に基づいてできるだけ多くのデータを与えるために（あまりにも速くなくても）役立ちます。ポーズの良好な評価が得られれば、点群データの取得はずっと安定します。

私はこれが醜い解決策であることを知っていますが、私はそれが私たちのほとんどが使用するものだと思います。

希望します。