Python OpenCV Stereoオブジェクトポイントを調整する

Question

私は実際にこのことを理解するのに苦労しています。私はPythonの初心者です。このコードには説明がありません。

# prepare object points, like (0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(6,5,0) 
objp = np.zeros((6*9,3), np.float32) 
objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:6].T.reshape(-1,2) 

原9はI 9と6は、それぞれ、チェス盤パターンの列と行の内側の角であると仮定7である、ということです。 （私のチェス盤は本当に10x7なので）

今、私はチェス盤の正方形の大きさを知っています。私が理解できないことは、そこに置く場所です。

objpoints.append(objp) 

そして、私が見ることができる、それは常に何度も何度も同じオブジェクトを押しています：すべての画像上の全ての反復、私はこれを行う見つけコードとして

。

2つの質問： どのように繰り返すごとにobjpoints.append(objp)が違いますか？

私はコードで正方形のサイズを指定できますか？どこに置くべきですか？

私はオブジェクトポイントがチェス盤の各四角形の3次元のポイントであることを知っています。それは非常に混乱しています。なぜなら、繰り返しごとに操作されていないからです。

ありがとうございます！

EDIT： stereocalibのための私のコード：http://pastebin.com/pw5n3pme

（これは、個々のカメラキャリブレーションの単なる修正版です）

Answer 1

私はあなたがthis codeまたは同様のものを使用して作業していると仮定します。

すべての繰り返しで（objpを）objpoints.appendんどのように最初の質問

は違いを作りますか？ それはありません。あなたが投稿ラインから、ここでは、この

objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:6].T.reshape(-1,2) 

を見て、それは特定のチェス盤には、常に同じで、チェス盤コーナーの配置を計算しています。あなたがカメラで異なるイメーグポイントを見つけるたびに、のチェス盤の同じ点について

同じポイントでなかった場合、あなたは

2番目の質問をキャリブレーションを行うことができませんでした

どのように私は、コード内の正方形のサイズを指定することができますか？どこに置くべきですか？

私が投稿したチュートリアルでは、PythonとOpenCV用に正方形のサイズを指定しないでください。これはモノラルキャリブレーションですので、スクエアサイズはスケールファクタにのみ関連し、モノラルカメラでは（まったく）役に立たなくなります。定義されていない（または1に等しいかもしれない）倍率で正しいカメラマトリックスを取得します。

コードが違う場合（例：ステレオキャリブレーション）、投稿して、正方形の寸法を置く場所を見つけようとします。

Answer 2

私はまた、PythonとOpenCVでステレオカメラのキャリブレーションを行っています。私はあなたの2番目の質問への答えを知っています（1番目はすでに回答済みです）。

私はどのようにコードで正方形のサイズを指定できますか？どこに置くべきですか？

ここで、正方形のサイズを30mmとした場合、この値にobjp[:,:2]を乗算します。 objp[:,:2]としてこの

objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:6].T.reshape(-1,2)*30 # 30 mm size of square 

ように（0,0）、（0,1）、（0,2）...（8,5）として与えられるcheckboard隅の点の集合です。 （0,0）点は左上の最も正方形の角であり、（8,5）は右の最も低い角の角である。この場合、これらの点には単位はありませんが、これらの値に正方形のサイズ（たとえば30 mm）を掛けると、これらは（0,0）、（0,30）、.....（240,150）になります。実世界の単位です。この場合、翻訳ベクトルはmm単位になります。