Q stereo in stereoRectify

Question

私は「learning opencv」と読んでいますが、私はQ行列で画像座標と3D座標を接続できることを知っています。 しかし、Q行列の 'f'は何を意味するのかよくわからないのですか？本書では、「f」は焦点距離です。しかし私のプログラムでは、f = 700です。私のプログラムは間違っていましたか？ 事前にお手数をおかけしていただきありがとうございます。

Answer 1

写真の焦点距離は、メートル単位で表します。たとえば、35 mmまたは105 mmです。

OpenCVでは、焦点距離はピクセル単位で表されます。メートル単位で表される座標を画素単位の座標に変換するには、 Camera Calibration and 3D Reconstructionとなります。

式は：

x' = x/z（X '正規化カメラ座標フレーム内メートルで）

y' = y/z（Y' 正規化されたカメラ座標フレーム内メートルで）

u = fx * x' + cx（画像フレーム内の画素のu）

v = fy * y' + cy（画像フレームのピクセル内）