OpenCV-Stereo：3D点（x、y、z）の正当性をチェックする方法は？

Question

OpenCVステレオでは、与えられた3D点（x、y、z）を左/右の画像平面に投影できるかどうかをどうやって確認しますか？私はstereoRectifyで得られたカメラパラメータを較正しました。

具体的には、「有効な」3DポイントでprojectPointsを使用したいと思います。 3Dポイントの元のセットから無効なポイントを削除したいと思います。

ありがとうございます！

「妥当性」については2016年5月6日

@編集し

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：私は間違いなく、画像の外側の領域だったいくつかの3Dポイントを与えたときprojectPointsは非常に奇妙な値を返されたことがわかりました。たとえば、3Dで定義された大きな円錐面上の点は、私が期待したように画像上の点に正しく変換されませんでした。

Answer 1

私の解決策は、projectPointsの使用を避けていました。 projectPoints関数はカメラパラメータを考慮して3Dから2Dへの投影を含むため、少し複雑です。 projectPointsを使用するのではなく、3Dポイントを整流画像にstereoRectifyで得られた投影マトリックスのみで投影しました。