OpenCV較正パラメータとステレオカメラからの3Dポイント変換

Question

私は4つのps3eyeカメラを持っています。そして私は、OpenCVライブラリ のcvStereoCalibrate（）関数を使ってcamera1とcamera2を較正し、コーナーを見つけて3D関数をこの関数に渡してチェスボードパターンを使用しています。

また、camera2とcamera3で表示される別のチェスボード画像を使用して、camera2とcamera3を調整しました。

同じ方法を使用して、私はカメラ3とカメラ4を較正しました。

だから今は、カメラ1とカメラ2、 外因性およびカメラ2とカメラ3の内部パラメータ、 および外因性の外因性および内因性パラメータとカメラ3とcamera4の内部パラメータをしました。

ここで、外的パラメータは、回転および平行移動の行列であり、内在は、焦点距離および主点の行列である。

ここで、camera1とcamera2で表示されないcamera3とcamera4で表示される3Dポイント（世界座標）（ステレオカメラから3D座標を見つける方法を知っています）があるとします。

カメラ3とカメラ4で表示されるこの3D世界座標点をどのようにして、カメラ1とカメラ2について変換するのですか？ 回転、平行移動、フォーカスおよび主点パラメータを使用する世界座標系？

Answer 1

OpenCVのステレオキャリブレーションでは、という相対的なの2つのカメラ間の外因性マトリックスしか得られません。

そのドキュメントによれば、ワールド座標（すなわち、較正パターンに関連する）で変換されません。それは、画像の1つに対して通常のカメラ較正を実行し、少なくともその変換を知ることを示唆している。 cv::stereoCalibrate

キャリブレーションが完璧だった場合は、デイジーチェーン設定を使用して、カメラの世界的な変換を導き出すことができます。

私が知る限り、これはあまり安定していません。なぜなら、キャリブレーションを実行するときは、複数のカメラを使用する必要があるからです。

マルチカメラのキャリブレーションは、ほとんど問題にはなりません。あなたはもっとこのについてとOpenCVのは、私に知らせて見つけるので、もし、私もこれに対する解決策を探しています

• Multi-Camera Self-Calibration
• GML C++ Camera Calibration Toolbox

：見て。