複数の2Dポイントから3Dポイントを再構築しますか？

Question

OpenCVには、ステレオカメラからの3D再構成のサポートが多数含まれています。私の場合、キャリブレーションされたカメラ（内在と外在）が6つあります。私は一般的な2D点（テスト球の）を取得し、対応する3D位置を取得したいと思います。どのようにこれを行うにはどのような考え？

私が持っているもの：
1）各画像平面内の複数のカメラ
2）試験球体の2D位置（）のためのキャリブレーションパラメータ私が取得したい何

：の3Dポイントを対応
1）テスト球

Answer 1

カメラ間の位置関係はわかりますか？

それぞれの画像は、カメラの行列とエピポーラモデルから水平と垂直の角度を与えます。これにより、各カメラのスペースに一直線になります。これらのすべてが交差するポイントを解決するだけです。

Answer 2

キャリブレーションパラメータは、各カメラの2D点ごとの光線を提供します。どの光線があなたのテスト球に対応しているかをすでに確認している場合は、least squaresをターゲットポイントに合わせたいとします。 （リンクでは線形回帰に最小自乗を使用していますが、同じ方法を使用して、すべての2D点の誤差の二乗和を最小にする3D点を見つけることができます）。