最初のカメラから別のカメラ外部パラメータを取得する方法はありますか？

Question

私はマルチカメラキャリブレーションを試みます。私の状況で

は最終的に私は2番目のカメラの外部パラメータを取得する場合、またはそれが最初のカメラのパラメータ（内因性および外因性）から投影行列です。

私はリグに2台のカメラを固定し、それらの距離と角度も固定されています。だから私は彼らの関係を見つけることができると思うと私は最初のものから2番目のカメラのパラメータを得ることができるこの関係で。私はロボットに（リグで修正された）2台のカメラを設置し、そのような状況で、私はすべてのパラメータを取得することができない現実の状況で

。 （私は最初のカメラの外的パラメータを得ることができます）。だから、この状況で私は最初のカメラとその関係から2番目のカメラ較正をしたい。

本でIは、第一および第二のカメラの歪み、内部パラメータと現在の外部パラメータを見つけました。もちろん、外因性パラメータは実際の状況とは異なります。私はこのような関係を設定しました。

R_rel = R_2 * inv(R_1) , t_rel = -R_rel * t_1 + t_2 

と私は正しい答えを得ることができないしかし、私は

norimg_2 = R_rel * norimg_1 + t_rel (norimg_1 = inv(intinsic_1) * img_1, norimg_2 = inv(intrinsic_2) * img_2 

をしました。私はこの関係が間違っているか、この方法が間違っているかどうかを知りたい。私は正しい答えを得ることができ、このような

• もちろん

  、

  wld = [0, 0, 1]; 
  imgpoint_1 = K_n.' * extrin_1 * wld.'; 
  imgpoint_1_ = imgpoint_1/imgpoint_1(3); 
  imgpoint_2 = K_f.' * extrin_2 * wld.'; 
  imgpoint_2_ = imgpoint_2/imgpoint_2(3); 
  

。しかし、私は外来的なパラメータ_2を実際の状況で得ることができないので、私は非常に混乱しています。

Answer 1

私はあなたがbisection approachのように、二分のアプローチを使用して作業をお勧めします。

あなたが推測することができないパラメータ_2に異なる値を試みなければなりません。少しずつ、フレーム内の値を変更してますます小さくなります。最後に、カメラ1のカメラ2のキャリブレーションがあります。

これは、パラメータ_2の指定値に対して得られた結果の不正確さを評価する方法があることを意味します。

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