OpenCV SolvePnPによるオーバーヘッドカメラの姿勢推定で数センチメートルの高さになる

Question

オーバーヘッドの姿勢（ワールド座標系でx、y、zおよび回転：Rx、Ry、Rz）を取得したいと思いますカメラ。 ChorUcoキャリブレーションボードをロボットアーム（これはhttps://www.youtube.com/watch?v=8q99dUPYCPsのように）で動かすことで、多くのオブジェクトポイントとイメージポイントを得ました。そのため、私はすでにすべてのオブジェクトポイントの正確な位置を持っています。

solvePnPに多くのポイントを与えるために、最初の検出されたパターン（ChArUcoボード）を最初のオブジェクトとして設定し、オブジェクト座標系の原点として使用しました。次に、検出されたオブジェクトポイント（第2パターンから最後まで）を最初に検出されたオブジェクトポイントの座標系（オブジェクトフレームの原点が第1オブジェクトの原点）に追加しました。

私はカメラとオブジェクトの座標フレームの間の変換を取得した後、私はその変換に基づいてカメラのポーズを計算しました。

結果は、最初はかなり良い見えたが、私は定規や巻尺を使用して、カメラの絶対的なポーズを測定したとき、私は外因校正結果は、（z方向のために15-20ミリオフだったことに気づきましたカメラの高さ）、他のもの（x、y、Rx、Ry、Rz）はほぼ正しいですが。ロボットアームを違う方向に動かすことで対象点の範囲を変えたとしても結果は同じでしたが、常に高さに対して数センチ離れていました。

誰も以前に同様の問題が発生しましたか？私は何かを試してみたいと思います。深さ方向（z）が不正確な場合のよくある間違いは何ですか？

Answer 1

私はあなたがzを測定する方法がわからないが、私は何を定規で測定していることはzではないと信じているが、そのように計算されeuclidean distance：

d=std::sqrt(x*x+y*y+z*z); 

はのは、例を見てみましょう、 x=2; y=2; z=2; ならば、dはそう3.5-2=1.5はあなたがのz方向のため15-20ミリオフに言ったとき、あなたがzと定規の間で取得違いですd~3,5になります。