opecv Arucoマーカーの姿勢推定

Question

私はarucoマーカーを使用し、単一のマーカーの姿勢を推定しようとしています。時々私は奇妙な大きな値を得ます。

Marker ID 2 : [-1.11133e+06, -918896, 3.3727e+06] , [-3.22862e+08, 4.49601e+08, -5.05835e+08] 

誰かがこの問題を経験していますか？

Answer 1

useExtrinsicGuessフラグをに設定すると、がこの問題の原因となります。今私はCV_ITERATIVEでSolvePnPを直接使用しています。ポーズ値は超安定で一定ではありませんが、以前よりも優れています。依然としてZ軸が反転することがあります。