クラウドpcl :: PointCloud <xyzrgb>を持つと、各カラーレイヤのヒストグラムを個別に計算する方法は？

Question

私はpcl :: PointCloud :: Ptrを使用して3D点群を作成しています。各色層R、G、Bのヒストグラムを計算します。
おそらくヒストグラムを直接計算するクラスがありますか？おかげpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloudを持つ

Answer 1

は、各色層のためのヒストグラムを計算する一つの解決策は以下の通り

const int nbins=8; 
const int ndim=3; 
const Eigen::Vector3f maxrgb(255.0,255.0,255.0); 

std::vector< std::vector<int> > histog(nbins, std::vector<int>(ndim)); 

Eigen::Vector3f divisor_rgb = maxrgb/(float)nbins; 
for (int i=0; i< cloud->size() ; i++) 
    Eigen::Vector3i tricolor = cloud->at(i).getRGBVector3i(); 

Eigen::Vector3f bin_tricolor = floor(tricolor.cast<float>().array()/divisor_rgb.array()); 
for (int k=0;k<ndim;k++) 
    histog[(int)bin_tricolor(k,0)][k]++; 

ようです