PCL、<FPFHSignature33>からPointCloud <FPFHSignature33>を作成しますか？

Question

gpuモジュールを使用するためにPCL FPFHフィーチャーコードを更新しています。戻り値の型を除いて、これはすべて計画通りに進んでいます。

オリジナルCPUバージョン：compute関数Aから

pcl::FPFHEstimation<PointXYZ, Normal, FPFHSignature33> fpfh_est;

リターン：

PointCloud<FPFHSignature33>

と私は、GPU関数から返されたデータをダウンロードするとき、それは次のとおりです。

int stub; 
    vector<FPFHSignature33> downloaded; 
    fpfhs_gpu.download(downloaded, stub); 

vector<FPFHSignature33>をPointCloud<FPFHSignature33>に変換するにはどうすればいいですか？

ありがとうございました。

Answer 1

これは動作します：

fpfhs_gpu.download(downloaded, stub); 

    for (int i = 0; i < downloaded.size(); i++) 
    { 
     fpfhs_src.push_back(downloaded[i]); 
    } 

しかし、それはベクトルのすべての値をループとしては、遅いです。より速い方法がありますか？