プロジェクタとカメラのキャリブレーションにpositアルゴリズムを使用する方法

Question

私のキネクトをプロジェクタにキャリブレーションしようとしています。私はマイクロソフトの調査からいくつかの論文を読んだことがあります。

フォーポイントが正しく、我々は、プロジェクタの位置および向きを見つけるために[6] POSITアルゴリズム を使用した後、プロジェクタ画像における位置、深さカメラと 、両方によって識別されなければなりません。この の処理には、プロジェクタ の焦点距離と投影中心が必要です。

（これは、プロジェクターの位置を与える）

しかし、私は本当にPOSITアルゴリズムに慣れていないんだと、確かにそれはここでは使用されませんか。 Positアルゴリズムの結果は、並進ベクトルと回転行列です。今私の質問は、これがどのように相互作用に使用できるかということです。

たとえば、kinectで手をたどると、座標（x、y）が得られます。どのように変換と回転行列を使用して投影の対応する（x、y）座標を見つけることができますか？

Answer 1

基本的にPOSITアルゴリズムは、少なくとも4つの非平面対応点からカメラに対するオブジェクトの位置を推定します。一方、プロジェクタはカメラとして見ることができるので、投影焦点距離が分かっている投影画像上の実際の物体の既知の点を特定すると、相対位置を計算することができます。

だから何あなたがやるべきことのようなものです：

1. プロジェクターの前に置かれたいくつかのオブジェクト上の少なくとも4つのポイントを確認します。キネクトを使用してポイント座標を計算できます。

2. 次に、イメージ座標系で投影されたイメージ上のポイントを3dポイントと同じ順序で識別する必要があります。

3. OpenCVのcvPosit関数を使用すると、カメラに対するオブジェクトのポーズを計算できます。

4. キネクトで測定する3次元空間のオブジェクトを指定すると、cvPOSITで計算された変換を適用してイメージ座標を計算できます。

ので POSITのより深い説明は以下を参照してください、アルゴリズムによって使用されるポイントが満たすべきいくつかの特定の条件が存在することができます： http://www.cfar.umd.edu/~daniel/daniel_papersfordownload/Pose25Lines.pdf

次は、OpenCVのPOSITへのリンクです関連ドキュメント： http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#posit

http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#createpositobject

POSITアルゴリズムは、その特徴点が上に落下するように平行移動ベクトルとカメラ上にオブジェクトを変換する変換行列は、座標系見つけ 」：0

ステップ4清澄：オリジナルPOSIT紙から

見積もり画像の点を確認する

Kinect座標系にn個の3d点（kPoints）があり、回転（r [3] [3]）と変換（t [3]）があるとします。 POSIT、プロジェクタ画像面の焦点距離、最後にPOSITで使用した最初の3D点（kOrigin）の座標がわかります。

kPoints[i] = kPoints[i] - kOrigin; 
kPoints[i] = Rotate(kPoints[i], r); 
kPoints[i] = kPoints[i] + t; 
imagePoint[i].x = focalLength * kPoints[i].x/kPoints[i].z 
imagePoint[i].y = focalLength * kPoints[i].y/kPoints[i].z