opencvで複数のキャリブレーションされたカメラで1つのマーカーを追跡する方法

Question

opencvには、3D再構成に関連する多くの機能があります。 私はopencvでそれらを較正した複数のカメラを持っています。私はカメラ全体の外因性で本質的で基本的なマトリックスを持っています。

私は、3次元空間でマーカーを追跡するための良いアルゴリズムは三角測量であることを知っています。 OpenCVで三角測量の良い実装があるのか​​、おそらく三角測量を扱う外部ライブラリが適切な方法でしょうか？

私が正しく理解していれば、マーカーの3d位置はカメラの座標系の1つに基づいています。実際の地上座標系に基づいてマーカーの3D座標を取得するにはどうしたらいいですか？

Answer 1

Structure-from-motion（SFM）とbundle adjustment（BA）のアルゴリズムを調べる必要があります。