Eigenのベクトルを含む行列に変換を適用する短い方法？

Question

トランスフォームを適用する方法はありますか？

auto vecs = Matrix<float, Dynamic, 3>(); //vector in each row. 
Affine3f transform = ...; // some Affine3 transform 

for (int r = 0; r < vecs.rows(); r++) { 
    Vector3f v = vecs.row(r); 
    v = transform * v; 
    vecs.row(r) = v; 
} 

Answer 1

@ JE42が正しい。というのも、Eigenではループがほとんど必要ないからである。 簡単にすることができます。ただし、あなたの場合のtransform * vは単純な乗算ではなく、transform.linear() * v + transform.translation()に相当するアフィン変換です。 https://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TutorialGeometry.html

また、「ポイント」は行であるため、追加のトランスポーズが必要です。要するに

、（実際にそれをコンパイルしたりテストなし）あなたの計算は

vecs.transpose() = (transform.linear() * vecs.transpose()).array() + transform.translation(); 

Answer 2

と同等でなければなりませんあなたは直接Affineが行列に保存された列ベクトルの集合に変換を適用することができます。あなたのベクトルは行単位で配列されているので、行列を転置する必要があります。あなたのforループは次のように短縮されます：

vecs.transpose() = transform * vecs.transpose();