3Dポイントがステレオカメラのペアの前にあるかどうかを決定するには、必須の行列を与えます。

Question

私は、シーンの2つの異なるビューにあるポイントの3Dメトリック再構成を、 iPhone 4S（基本ステレオシステム）

これを行うには、カメラを較正し、基本行列を推定し、必須行列の推定値を得ました。さて、Hartley & Zissermanの "Multiple View Geometry in CV"の本では、任意のEには、4つの正準カメラペアが対応しています。そのうちの1つだけが "実際の"ステレオ構成として再構成されます。

問題点は、「再構成されたポイントは、これらの4つのソリューションのいずれかでのみ両方のカメラの前に表示されます」。したがって、単一のポイントでテストして正面にあるかどうかを判断しますカメラの行列P 'に対する4つの異なる解の間で決定するのに十分である。...

私がF、K_leftおよびK_rightを知っているとすれば、どのように3D点が両方カメラかどうか？

おかげで、

リッカルド

Answer 1

あなたが不可欠行列からカメラの回転と平行移動を得ることができます。カメラの行列P = [R、-R * t]です。点X =（x、y、z、1）がカメラの前にあるかどうかをテストするには、X '= P * Xを計算します。 x '=（x'、y '、z'）は、カメラが原点にあり、z方向を見ている場合、点の位置になります。したがって、z 'が正であれば、X'はカメラの前にあり、XはカメラPの前です。それ以外の場合はXの後ろにあります。