ステレオ画像のペアから3Dポイントを三角測量するにはどうすればよいですか？

Question

私はステレオ写真のペアで作業しており、これらの2つの画像の一致する点から3D点の集合を取得しようとしています。 3D点はどのように三角形分割されていますか？あなたはカメラのピンホール中心点から光線を投げますか？または、写真に垂直に光線を投射しますか？

Answer 1

あなたはカメラ中心点から線をスローする必要があります。

平行線を使用するのは、元の画像が正射投影で作成されている場合のみです。

Answer 2

画像が修正された場合、3D点の再構成が大幅に簡素化されます。これは、カメラが実質的に平行（同じ方向を向いている）であることを意味し、たとえそうでなくても、この要件を満たすように画像を変換することができます。 3Dを復元するために必要なのは、カメラの有効水平変位（ベースライン）を知ることです。つまり、Bはベースライン、D-視差、f-焦点距離、u、vは列、-rowは原点を（ - ）とすると、 Z = fB/D、X = uZ/f、Y =画像の中心。

しかし、あなたが写真に示したものは、平行光軸を持つカメラのペアではありません。画像を整理したくない場合は、カメラ間の回転や平行移動を考慮する必要があり、再構成が複雑になります。