マルチプレーン較正では真性行列のみが計算されますか？

Question

Zhangsの乗算較正では、固有の行列のみが計算されますか？キャリブレーションマトリックスのすべてのパラメータ（内因性および外因性）を計算しますか？マルチプレーンキャリブレーションがどのようにすべてのパラメータを計算するかの背後に誰もが素早く数学を共有できますか？

Answer 1

ここで覚えておくべきことは、各チェッカーボードが独自のワールド座標系を定義することです。 Zhangの較正は、それらの世界座標系のそれぞれに対するカメラ外来を計算する。 e。各チェッカー盤に対するカメラの回転および平行移動。