Google Tangoで床などの表面を検出するにはどうすればよいですか？

Question

私はタンゴに新たなんだと私は

1. に部屋をスキャンしたかった壁を検出し、それらをカラーレッド
2. 床と色ブルー

を検出することができます私はタンゴのチュートリアルを見直し猫を置く。タッチ位置をとるFindPlane関数のように見えます。
壁と床を区別するために使用できるものですか？

Answer 1

Floor Finding Exampleを見つけましたか？
さらに、Caporalesは2Dフロアプランのエクストラシオンが優れているので、Java APIです。

私が恐れている壁を検出することについては何も見たことがありません。確実に床を確保したら、平面が床に垂直であることを確認することで壁を特定できます。

編集：コメントへの応答。

私は最初にTangoPointCloud._FindFloorWithDepth()とし、最も低い深度点を探すように修正することから始めると思います（天井を与えてください！）。
あなたの壁面を描くのがどれだけ高いか分かりました。あなたは床に垂直なすべての平面を見つけることができて嬉しいですね。

私たちは、切り抜きのない矩形の壁（ドアの窓など）を見るのは最も簡単なケースから始めて、途中にはオブジェクトはありません。私たちはPerpedcidularのすべての飛行機のセットをFloor/Ceilingに持ち込み、transform.forwardのものだけをプレイヤーの方に向けることができます。それらを繰り返して、離れている平均距離を計算して、壁を配置する場所を教えてください。また、右と左に見られる最大値を取って、壁の長さを教えてください。
高さはCieling-Floorですから、幅はmaxRight-maxLeftとなり、飛行機から平均した位置になります。